Para entender la capoeira, debemos remontarnos al comercio transatlántico de esclavos. Brasil fue el principal destino de la trata negrera en América, recibiendo a unos cinco millones de africanos que trajeron consigo ricas tradiciones culturales y marciales. Los pueblos bantúes de África Central aportaron las bases físicas de este arte a través del "engolo" o "danza de la cebra", un combate ritual que empleaba posiciones invertidas, barridos y acrobacias. Apoyar las manos en el suelo tenía un significado espiritual profundo que conectaba a los guerreros con sus ancestros.

En las senzalas (los lugares de encierro en las plantaciones), el engolo interactuó con otras tradiciones de diversas etnias africanas, así como con el entorno brasileño. De este crisol y frente a la necesidad vital de defenderse de la violencia sistemática, nació la capoeira como una táctica de guerra y supervivencia que también fue fundamental en los "quilombos", los asentamientos de esclavos fugitivos en las selvas.

Con el declive del azúcar y el crecimiento urbano en el siglo XIX, los esclavizados trasladados a ciudades como Río de Janeiro gozaron de mayor movilidad. La capoeira pasó de ser una práctica rural a dominar las calles a través de pandillas altamente organizadas conocidas como "maltas". En este entorno, el juego se volvió extremadamente letal; los capoeiristas solían prescindir de la música y utilizaban navajas (navalhas) sujetas entre los dedos de los pies para degollar a sus oponentes con saltos mortales. Este poder territorial aterrorizó a las élites y a la monarquía, desatando feroces campañas de represión.